研究团队利用滑轨式深度相机扫描温室，获取高精度数据，再在虚拟空间中完整重建一个三维“数字孪生温室”。在这个高度逼真的虚拟环境里，强化学习算法可以反复训练与试错，学会最佳采摘策略，包括机械臂路径规划、果实优先级判断和采摘方式选择。完成训练后，模型被迁移到机器人中就可执行任务。

该系统让机器人采摘效率明显提升，机械臂移动距离变短，与植株的碰撞减少，单果采摘平均时长缩短至8秒以内，在复杂场景下仍保持稳定。与以往只依赖局部视野的机器人不同，这套系统让机器人具有“全局视角”，决策更成熟稳定。